Development of a model for a walking robot made of Desai mechanism using ANN and regression approach

Journal of Engineering and Applied Science

Table 2 Weights and bias (generated from the ANN)

Neurons in hidden layer	Weight W1/ Neurons							Bias	Weight W2	Bias
Neurons in hidden layer	1	2	3	4	5	6	7	Bias	Weight W2	Bias
1	− 2.66	− 1.85	0.57	− 0.10	0.47	− 0.98	3.71	2.1	1.06	-0.38
2	0.01	− 0.26	− 0.93	0.8	− 0.36	− 0.89	0.97	− 2.08	− 0.37
3	− 0.04	− 0.18	− 0.74	− 0.79	0.28	− 1.77	1.06	− 1.10	1.57
4	− 2.76	− 0.66	− 0.33	− 0.08	0.37	0.28	2.51	1.49	− 1.23
5	− 1.82	3.03	− 1.92	2.22	− 0.13	− 0.44	0.27	1.7	1.56
6	0.04	0.86	− 1.23	2.55	− 0.40	0.36	− 1.32	0.48	1.45
7	− 0.43	− 0.32	0.83	1.54	1.68	− 0.71	− 1.43	0.37	− 0.30
8	− 1.29	− 0.04	− 0.78	0.98	0.55	− 0.04	2.51	0.1	3.23
9	− 1.80	− 2.26	0.08	− 2.76	− 0.54	− 2.50	− 1.34	− 0.93	0.29
10	− 2.07	− 1.36	− 0.33	− 1.65	0.64	2.02	3.72	− 0.40	− 2.61
11	− 0.89	1.77	0.48	− 0.09	− 1.10	− 0.58	0.03	− 0.34	− 0.48
12	− 0.22	3.63	− 1.11	2.97	− 0.35	− 1.20	− 4.75	− 2.82	− 1.16
13	0.79	1	1.73	1.32	0.29	0.58	− 0.52	2.04	0.91
14	1.64	− 1.15	2.6	− 2.10	0.18	− 0.11	1.63	1.64	0.37
15	− 2.09	0.95	− 1.49	− 1.24	0.56	1.11	1.89	0.13	− 1.24
16	− 1.70	0.52	− 0.36	0.4	− 0.20	1.34	− 0.39	− 1.45	0.26
17	1.64	− 0.18	1.94	1.12	0.02	− 1.26	− 1.18	− 2.39	1.59
18	− 0.01	0.84	1.32	− 0.07	− 1.11	− 1.31	1.39	− 2.88	0.89